УДК 004.896

МЕТОД ИНФОРМАЦИОННОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ДЛЯ СИСТЕМ РАСПРЕДЕЛЁННОГО УПРАВЛЕНИЯ В РОБОТАХ С МОДУЛЬНОЙ АРХИТЕКТУРОЙ

В.П. Андреев, П.Ф. Плетенев

Аннотация


В статье приведено решение проблемы информационного взаимодействия между встраиваемыми вычислительными устройствами при реализации распределённого управления в информационно-измерительной и управляющей системе (ИИУС) роботов с модульной архитектурой. Распределённое управление реализуется за счёт проектирования каждого модуля как устройства со своей собственной ИИУС, содержащей все необходимые для выполнения своего функционала компоненты, включая вычислительные устройства. Вследствие такой функциональной завершенности модулей происходит распараллеливание вычислительного процесса функционирования робота как единой мехатронной системы. В результате существенно снижаются требования к мощности вычислительных устройств ИИУС модулей, в качестве которых оказывается возможным использовать недорогие микроконтроллеры и одноплатные ЭВМ — встраиваемые вычислительные устройства.
Предложена сетевая организация структуры ИИУС робота, что позволило перенести свойство реконфигурируемости сети на структуру модульного робота. Анализ различных топологий сети показал, что топология типа «звезда» имеет ряд преимуществ по сравнению с топологией типа «шина» для применения в гетерогенных модульных роботах.
Показано, что использование Robot Operating System (ROS) для реализации информационного взаимодействия между встраиваемыми вычислительными устройствами либо невозможно, либо существенно затруднено. Предложена спецификация, предназначенная для создания соответствующих программных интерфейсов и языка межмодульного взаимодействия, обеспечивающих включение модулей сторонних производителей в режиме «plug and play». Спецификация основана на принципах ROS, но позволяет реализовать ПО на встраиваемых вычислительных устройствах. На основе многокритериальной оптимизации по Парето получены рекомендации для выбора соответствующих аппаратно-программных средств.
Работоспособность предложенного решения была доказана в ходе экспериментов на установке, состав которой приближен к условиям работы ИИУС гетерогенного модульного робота. Эксперименты показали, что совместная работа программной и аппаратной частей удовлетворяет всем обозначенным требованиям и применима для передачи сообщений исполнительного уровня с частотой до 100 Гц при любой нагрузке на сеть.

Ключевые слова


модульный робот; гетерогенный робот; мобильный робот; реконфигурируемость; система управления; распределённое управление

Полный текст:

PDF

Литература


  1. Лопота А.В., Юревич Е.И. Этапы и перспективы развития модульного принципа построения робототехнических систем // Научно-технические ведомости СПбГПУ. Информатика. Телекоммуникации. Управление. СПб: Изд-во Политехнического ун-та. 2013. №1(164). C. 98–103.
  2. Платонов А.К. Робототехника лунной базы // XXXIV Чтения по космонавтике. URL: http://www.keldysh.ru/section5/report.xhtm?src=section5.xml&filter=3. (дата обращения: 10.06.2017).
  3. Murata S. et al. M-TRAN: self-reconfigurable modular robotic system // IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 2002. vol. 7(4). pp. 432–441.
  4. Østergaard E.H., Kassow K., Beck R., Lund H.H. Design of the ATRON lattice-based self-reconfigurable robot // Autonomous Robots. 2006. vol. 21(2). pp. 165–183.
  5. Qiao G. et al. Design of Transmote: a Modular Self-Reconfigurable Robot with Versatile Transformation Capabilities // Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. 2012. pp. 1331–1336.
  6. Fukuda T., Ueyama T., Kawauchi Y., Arai F. Concept of cellular robotic system (CEBOT) and basic strategies for its realization // Computers Elect Engng. 1992. vol. 18. no. 1. pp. 11–39.
  7. Baca J., Ferre M., Aracil R. A heterogeneous modular robotic design for fast response to a diversity of tasks // Robotics and Autonomous Systems. 2012. vol. 60. no. 4. pp. 522–531.
  8. Lyder A.H. et al. On sub-modularization and morphological heterogeneity in modular robotics // Intelligent Autonomous Systems of Advances in Intelligent Systems and Computing. 2013. vol. 193. no. 12. pp. 649–661.
  9. Hancher M.D., Hornby G.S. A modular robotic system with applications to space exploration // 2nd IEEE International Conference on Space Mission Challenges for Information Technology (SMC-IT'06). 2006. pp. 132–140.
  10. Garcia R.F.M., Lyder A., Christensen D.J., Stoy K. Reusable Electronics and Adaptable Communication as Implemented in the Odin Modular Robot // IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2009. pp. 1152–1158.
  11. Andreev V., Kim V., Pletenev P. The principle of full functionality – the basis for rapid reconfiguration in heterogeneous modular mobile robots // Proceedings of the 28th DAAAM International Symposium. 2017. pp. 0023–0028.
  12. Quigley M. et al. ROS: an open-source Robot Operating System // ICRA workshop on open source software. 2009. vol. 3. no. 3.2. pp. 5.
  13. Андреев В.П., Ким В.Л., Подураев Ю.В. Сетевые решения в архитектуре гетерогенных модульных мобильных роботов // Робототехника и техническая кибернетика. 2016. № 3(12). С. 23–29.
  14. EtherCAT Technology Group, Industrial Ethernet Technologies. URL: https://www.ethercat.org/download/documents/Industrial_Ethernet_Technologies.pdf. (дата обращения: 17.03.2016).
  15. Ethernet POWERLINK Communication Profile Specification Version 1.2.0. URL: http://www.ethernet-powerlink.org/en/downloads/technical-documents/action/open-download/download/epsg-ds-301-v120-communication-profile-specification/element/ 5158/?no_cache=1 (дата обращения: 17.03.2016).
  16. RFC: 791 Internet Protocol. URL:https://tools.ietf.org/html/rfc791 (дата обращения: 17.05.2017).
  17. Digital Standards Organization COSS – Consensus Oriented Specification System. URL: https://web.archive.org/web/20161002092144/http://www.digistan.org/spec:1 /coss (дата обращения: 17.05.2017).
  18. Андреев В.П., Плетенев П.Ф. Разработка технологии межмодульного общения в гетерогенном модульном мобильном роботе // Труды международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». 2016. С. 245–255.
  19. Kirsanov K. Software architecture of control system for heterogeneous group of mobile robots // Procedia Engineering. 2015. vol. 100. pp. 216–221.
  20. Hintjens P. "0MQ – The Guide". URL: http://zguide.zeromq.org/page:all (дата обращения: 17.03.2016).
  21. Плетенев П.Ф. 1/ПММВ – Протокол взаимодействия в гетерогенном модульном мобильном роботе. URL: https://asmfreak.github.io/modular_robots_rfc/1/ПММВ/ (дата обращения: 20.01.2017).
  22. Глухих И.Н. Оптимизация векторного критерия. Парето-оптимальные решения. URL: http://systematy.ru/articles/44_optimizatsiya_vektornogo_kriteriya__pareto-optimalnyie_resheniya (дата обращения: 17.03.2017).


Виктор Павлович Андреев - д-р техн. наук, профессор кафедры cенсорных и управляющих систем, Московский государственный технологический университет «Станкин» (МГТУ "СТАНКИН").
Область научных интересов: мехатроника, робототехника, информационно-измерительные и управляющие системы, системы технического зрения.
Число научных публикаций: 127.

Адрес (E-mail): andreevvipa@yandex.ru
Почтовый адрес: Вадковский пер., 1, Москва, 127055
Телефон: +7(965)210-7951


Павел Филиппович Плетенев - аспирант кафедры, робототехники и мехатроники, Московский государственный технологический университет «Станкин» (МГТУ "СТАНКИН").
Область научных интересов: робототехника, мехатроника, распределённые системы управления, самоорганизующиеся системы управления.
Число научных публикаций: 7.

Адрес (E-mail): cpp.create@gmail.com
Почтовый адрес: Вадковский пер., 1, Москва, 127055
Телефон: +7(903)2547693




DOI: http://dx.doi.org/10.15622/sp.57.6