Персональные мобильные устройства (гироскопы, двухколесные самобалансирующиеся транспортные средства, велосипеды и мотороллеры) становятся все более популярными в последние годы. Они помогают людям решать проблемы первой и последней мили в больших городах. Для того, чтобы обеспечить оператору возможность навигации в городе, а также повысить его безопасность, предлагается использовать интеллектуальную систему помощи оператору с использованием персонального смартфона, использующегося для формирования контекста и предоставления оператору рекомендаций. Под контекстом в статье понимается любая информация, характеризующая текущую ситуацию. Предполагается, что оператор устанавливает персональный смартфон таким образом, чтобы фронтальная камера была направлена на его лицо. Таким образом информация с фронтальной камеры и датчиков смартфона (GPS / ГЛОНАСС, акселерометр, гироскоп, магнитометр, микрофон) формирует контекст оператора. Представленная в статье система поддержки оператора ориентирована на обнаружение опасных ситуаций оператора персонального мобильного устройства: сонливость и невнимательность. Используя методы компьютерного зрения предлагается определение параметров лица оператора (глаз, носа, рта, угла наклона и угла поворота головы) и на основании анализа этих параметров выявление опасных ситуаций. В статье представлен анализ современных исследований по тематике интеллектуальных систем помощи водителям транспортных средств, предложен подход к обнаружению опасных ситуаций и генерации рекомендаций, а также проведены эксперименты с использованием предложенной системы и двухколесного самобалансирующегося транспортного средства.
Одной из важнейших задач современной робототехники является разработка роботов для выполнения рутинных, вредных и опасных видов работ без непосредственного участия человека. Несмотря на активное развитие технологий искусственного интеллекта, на данный момент робототехнические системы не способны заменить человека при решении сложных задач в динамической среде. Наиболее перспективными для применения в ближайшее время являются роботы, реализующие копирующий тип управления, или так называемое виртуальное присутствие оператора. Принцип копирующего управления построен на захвате движения удаленно находящегося оператора и формировании управляющих сигналов для приводов робота. Для управления приводами могут использоваться следящие системы или системы на основе планирования движения. Следящие системы более просты, однако системы на основе планирования движения позволяют добиться большей плавности движения и меньшего износа деталей объекта управления. Для реализации управления на основе планирования движения вводится искусственная задержка между движениями оператора и объекта управления для накопления необходимых данных.
Цель исследования — устранение задержки, возникающей при управлении приводами антропоморфного манипулятора на основе решения обратной задачи динамики при копирующем типе управления в масштабе реального времени. Предлагается использовать для планирования движения не измеренные, а прогнозные значения обобщенных координат руки оператора. На основе измеренных значений обобщенных координат руки оператора формируются временные ряды и выполняется их прогнозирование. Прогнозные значения обобщенных координат используются при планировании траектории движения антропоморфного манипулятора и решении обратной задачи динамики. Прогнозирование осуществляется методом линейной регрессии, имеющим относительно малую вычислительную сложность, что является важным критерием для работы системы в масштабе реального времени.
Разработанный математический аппарат позволяет на основе параметров прогнозирования и максимальных допустимых ускорений движения приводов манипулятора найти теоретическую оценку пределов значений ошибки прогнозирования траектории движения руки оператора при использовании предлагаемого подхода для конкретных задач.
Проведенная программная симуляция в среде Matlab подтвердила адекватность полученной теоретической оценки максимального значения ошибки прогнозирования, а также перспективность предлагаемого подхода для проверки на практике.
Предложена феноменологическая модель непрерывного канала связи. На ее основе разработаны модели линейного непрерывного канала связи в форме оператора преобразования метрических пространств с заданными базисами, а также частный случай, в котором базисом является система координатных функций интегрального канонического представления В.С. Пугачева.
Рассматривается итерационный метод решения нелинейных краевых задач и уравнений, основанный на использовании приближенных алгоритмов.
В статье рассматривается реализация в графическом редакторе операторов слияния и разлияния, широко используемых в практике построения моделей на основе алгоритмических сетей. В предыдущей версии графического редактора эти операторы были реализованы в упрощенной форме. Рассматриваются сложности при программной реализации операторов в полном варианте и возможные их решения.
Рассматриваются проблемы информационной калибровки данных дистанционного спектрометрирования Земли на основе фундаментальных решений уравнения переноса излучения. Формулируются задачи поиска инвариантов информативности в пространстве решений оператора переноса излучения с зеркальной симметрией. Предлагаемый подход является естественным развитием формализованных процедур получения информационно- динамических моделей полей излучения природных сред, позволяющих с единых методологических позиций проводить планирование, сопоставление и оценку аэрокосмической информации, инвариантной к пространственно-временной и спектральной изменчивости относительно условий дистанционного зондирования.
В статье предложены постановка и численная схема решения задачи фильтрации оценок информационного воздействия средств масс-медиа на электорат, позволяющие с высокой степенью точности на заданном интервале наблюдения определить число индивидов в обществе, отдающих предпочтение определенному политическому субъекту (мнению). Основу постановки задачи составляет математическая модель оценки информационного воздействия на электорат при проведении выборных кампаний, которая сводится к решению стохастического дифференциального уравнения – уравнения состояния. Его исследование при составлении модели фильтрации оценок информационного воздействия предложено свести к численному решению уравнения Дункана–Мортенсена–Закаи при введении дополнительного уравнения наблюдения, которое получается из уравнения состояния при оценке его стохастических компонент (наблюдаемые интенсивности агитации от разнородных средств масс-медиа) методами полиспектрального анализа. Решение уравнения Дункана–Мортенсена–Закаи выполнено в проекционной постановке метода Галёркина при сведении к системе линейных дифференциальных уравнений и получении ее решения при дискретизации интервала анализа на подинтервалы и использования метода матричной экспоненты. Для уточнения особенностей алгоритмической реализации составленной численной схемы сформирована рекурсивная процедура численной фильтрации оценок информационного воздействия, представленная в виде псевдокода. Для наглядного сравнения результативности сформированного численного решения задачи нелинейной фильтрации оценок информационного воздействия средств масс-медиа на электорат проведены расчеты на тестовых выборках большого объема для различных значений количества политических субъектов (мнений) и числа подгрупп, на которые разделяется разнородный социум (электорат). Под результативностью решения понимается апостериорно вычисленная зависимость вероятности принятия ошибочного решения о победе политического субъекта-лидера от дисперсионных параметров нестационарных негауссовских шумов наблюдаемых интенсивностей агитации. Зависимости результативности предложенного решения сравнены с результатами непосредственного численного решения систем уравнений состояния и наблюдения.
Рассматривается задача уменьшения вычислительной сложности методов выделения контуров на изображениях. Решение поставленной задачи достигается модификацией детектора Канни двумя нечетко-логическими методами, позволяющими сократить число проходов по исходному изображению: в-первом случае, путем исключения двух проходов, связанных с определением наличия соседства претендующего на границу пикселя со смежными в рамке размером 3´3, а во-втором случае, исключением операции определения угла направления градиента путем формирования данной величины комбинацией нечетких правил. Целью работы является уменьшение времени детектирования границ объектов на фото- видео-изображениях, за счет уменьшения вычислительной сложности применяемых методов. Интеллектуализация процесса детектирования границ осуществляется частичным повтором вычислительных операций, используемых в детекторе Канни, с дальнейшей заменой наиболее сложных вычислительных процедур. В предлагаемых методах после определения величины градиента и угла его направления осуществляется фаззификация восьми входных переменных, в качестве которых используется разность градиентов между центральной и смежными ячейками в рамке размером 3´3. Затем строится база нечетких правил. В первом методе в зависимости от угла направления градиента используются четыре нечетких правила и исключается один проход. Во втором методе шестнадцать нечетких правил сами задают угол направления градиента, при этом исключается два прохода вдоль изображения. Разность градиентов между центральной ячейкой и смежными ячейками позволяет учитывать форму распределения градиента. Затем на основе метода центра тяжести осуществляется дефаззификация результирующей переменной. Дальнейшее использование нечетких a-срезов позволяет осуществить бинаризацию результирующего изображения с выделением на нем границ объектов. Для оценки вычислительной скорости работы предложенных нечетких методов детектирования границ в среде Microsoft Visual Studio было разработано программное обеспечение. Представленные экспериментальные результаты показали, что уровень шума зависит от величины a-среза и параметров меток трапециевидных функций принадлежности. Ограничением двух методов является использование кусочно-линейных функций принадлежности. Экспериментальные исследования работоспособности предложенных методов детектирования контуров показали, что время первого нечеткого метода на 18% быстрее по сравнению с детектором Канни и на 2 % по отношению ко второму нечеткому методу. Однако при визуальной оценке установлено, что второй нечеткий метод лучше определяет границы объектов.
При исследовании сети Интернет ее структуру разделяют на уровни: уровень автономных систем, уровень точек присутствия операторов связи, уровень оборудования и так далее. На каждом из них глобальная сеть может быть описана в виде графа на основании исходных данных, получаемых из открытых источников. Рассмотрение сети в рамках отдельного уровня упрощает анализ, однако не позволяет системно оценить ее структурные свойства при решении задач обеспечения связности нескольких сегментов сети, относящихся, в частности, к объектам критической информационной инфраструктуры. Для преодоления этого противоречия разработана математическая модель глобальной сети на стыке уровня автономных систем и уровня точек присутствия операторов связи в виде метаграфа, которая учитывает особенности каждого из уровней и позволяет находить «узкие» места как в системе междоменной маршрутизации, так и в топологии внутренних сетей интернет-провайдеров.
На основе предложенной модели описаны некоторые структурные феномены глобальной сети: тупиковые, многоинтерфейсные и транзитные автономные системы, контент-провайдеры. С учетом доступных в открытых источниках данных о структуре сети Интернет предложен способ построения метаграфа. Проведен сравнительный анализ инструментов, автоматизирующих процесс анализа модели сети. Сформулированы ориентированные на практику задачи поиска разрезающего подмножества в метаграфе. Определены направления дальнейших исследований – программная реализация инструментов анализа структуры глобальной сети с использованием общедоступного модуля MGtoolkit на языке Python и оценивание структурных феноменов российского сегмента сети Интернет.
Формально описаны нелинейные детерминированные дискретные отображения непрерывных каналов связи на основе функциональных рядов Вольтерра. Оценка сложности реализации нелинейных дискретно-аналогового и аналого-дискретного преобразований с заданными степенью нелинейности и размерностью сигналов демонстрирует значительную вычислительную сложность дискретно-аналогового и аналого-дискретного преобразований. Предложена структурная схема нелинейных дискретно-аналогового и аналого-дискретного преобразований на основе функциональных рядов.
Формализованы дискретные отображения непрерывных каналов связи в виде операторов преобразования метрических конечномерных пространств. Показана их связь с представлением в виде интегральных преобразований на основе предельного перехода от представления в виде рядов. Показано, что операторы аналого-дискретных преобразований дискретных отображений непрерывных каналов связи на основе канонического разложения В. С. Пугачева, вычисляются путем итерационной процедуры, последовательно определяющей базисные функции на выходе канала в виде рекуррентного операторного преобразования входных базисных функций.
В статье рассматривается математическая модель информационного взаимодействия космического аппарата с поверхностью Земли. В основе построения модели лежит предложенная автором концепция активного подвижного объекта как сложной подвижной системы, предназначенной для информационного, энергетического или вещественного взаимодействия с окружающей физической средой или с другими подобными системами. Показано, что соответствующая модель может быть представлена в виде интегрального оператора Фредгольма, отображающего множество элементов гильбертова пространства управлений (класса допустимых управляющих воздействий) в гильбертово пространство информационных состояний. Исследованы свойства этого оператора и соответствующего множества достижимости в пространстве информационных состояний. Рассмотрен упрощенный вариант предложенной математической модели — для взаимодействия с дискретной средой (изолированными источниками информации).
1 - 12 из 12 результатов