Лавренов, Роман Олегович, Евгений Аркадьевич Магид, Фумитоши Мацуно, Михаил Михайлович Свинин, и Джакрит Сутакорн. Разработка и имплементация сплайн-алгоритма планирования пути в среде ROS/Gazebo. Труды СПИИРАН 18, no. 1 (февраль 15, 2019): 57-84. просмотрено апрель 25, 2024. http://proceedings.spiiras.nw.ru/index.php/sp/article/view/4033.