Иванов, Александр Александрович, и Олег Александрович Шмаков. Алгоритм определения внутренней геометрии манипулятора змеевидного типа при движении лидирующего звена по наращиваемой траектории. Труды СПИИРАН 6, no. 49 (декабрь 15, 2016): 190-207. просмотрено ноябрь 27, 2022. http://proceedings.spiiras.nw.ru/index.php/sp/article/view/3441.