Медведев, Михаил Юрьевич, Владимир Александрович Костюков, и Вячеслав Хасанович Пшихопов. Метод оптимизации траектории мобильного робота в поле источников-репеллеров. Информатика и автоматизация 20, no. 3 (июнь 11, 2021): 690-726. просмотрено апрель 18, 2024. http://proceedings.spiiras.nw.ru/index.php/sp/article/view/14695.