Кулаков, Смирнов, Евлампиев, Липатов, и Михайлов. Метод формирования оптимальной по времени программной траектории перемещения. Труды СПИИРАН, no. 4 (август 1, 2007): 277-290. просмотрено апрель 13, 2024. http://proceedings.spiiras.nw.ru/index.php/sp/article/view/1291.