Лавренов, Р.О., Магид, Е.А., Мацуно, Ф., Свинин, М.М., Сутакорн, Д.: Разработка и имплементация сплайн-алгоритма планирования пути в среде ROS/Gazebo. Труды СПИИРАН 18(1), 57-84 (2019). doi:10.15622/sp.18.1.57-84