Шушляпин, Е.А., Карапетьян, В.А., Безуглая, А.Е., Афонина, А.А.: Нелинейные регуляторы для удержания судна на заданной траектории при «сильных» маневрах. Труды СПИИРАН 4(53), 178-200 (2017). doi:10.15622/sp.53.9