Пшихопов, В.Х., Медведев, М.Ю., Костюков, В.А., Хуссейн, Ф., Кадим, А.: Алгоритмы планирования траекторий в двумерной среде с препятствиями. Информатика и автоматизация 21(3), 459-492 (2022). doi:10.15622/ia.21.3.1