Медведев, М. Ю., В. А. Костюков, и В. Х. Пшихопов. Оптимизация движения мобильного робота на плоскости в поле конечного числа источников-репеллеров. Труды СПИИРАН, т. 19, вып. 1, Feb. 2020, сс. 43-78, DOI:10.15622/sp.2020.19.1.2.