Лавренов, Р. О., Е. А. Магид, Ф. Мацуно, М. М. Свинин, и Д. Сутакорн. Разработка и имплементация сплайн-алгоритма планирования пути в среде ROS/Gazebo. Труды СПИИРАН, т. 18, вып. 1, Feb. 2019, сс. 57-84, DOI:10.15622/sp.18.1.57-84.