Горобцов, А. С., А. Е. Андреев, А. Е. Марков, А. В. Скориков, и П. С. Тарасов. Особенности решения уравнений метода обратной задачи для синтеза устойчивого управляемого движения шагающих роботов. Труды СПИИРАН, т. 18, вып. 1, Feb. 2019, сс. 85-22, DOI:10.15622/sp.18.1.85-122.