Негрете, М., Х. Саваж, и Л. Э. Контрерас-Толедо. Система планирования движения бытового сервисного робота на основе алгоритмов пространственного представления и активной навигации. Труды СПИИРАН, т. 5, вып. 60, Oct. 2018, сс. 5-38, DOI:10.15622/sp.60.1.