Пшихопов, В. Х., и М. Ю. Медведев. Групповое управление движением мобильных роботов в неопределенной среде с использованием неустойчивых режимов. Труды СПИИРАН, т. 5, вып. 60, Oct. 2018, сс. 39-63, DOI:10.15622/sp.60.2.