Андреев, В. П., и П. Ф. Плетенев. Метод информационного взаимодействия для систем распределённого управления в роботах с модульной архитектурой. Труды СПИИРАН, т. 2, вып. 57, Mar. 2018, сс. 134-60, DOI:10.15622/sp.57.6.