Вражевский, С. А. Модифицированный алгоритм бэкстеппинга с компенсацией возмущений для управления нелинейными объектами по выходу. Труды СПИИРАН, т. 3, вып. 58, June 2018, сс. 182-0, DOI:10.15622/sp.58.8.