Шушляпин, Е. А., В. А. Карапетьян, А. Е. Безуглая, и А. А. Афонина. Нелинейные регуляторы для удержания судна на заданной траектории при „сильных“ маневрах. Труды СПИИРАН, т. 4, вып. 53, July 2017, сс. 178-00, DOI:10.15622/sp.53.9.