Иванов, А. А., и О. А. Шмаков. Алгоритм определения внутренней геометрии манипулятора змеевидного типа при движении лидирующего звена по наращиваемой траектории. Труды СПИИРАН, т. 6, вып. 49, Dec. 2016, сс. 190-07, DOI:10.15622/sp.49.10.