Васильев, С. Н., М. А. Локтев, А. В. Толок, Н. Б. Толок, и С. А. Ульянов. К планированию маршрутов в 3D-среде с многовариантной моделью. Труды СПИИРАН, т. 2, вып. 45, Apr. 2016, сс. 5-25, DOI:10.15622/sp.45.1.