Пшихопов, В. Х., М. Ю. Медведев, В. А. Костюков, Ф. Хуссейн, и А. Кадим. Алгоритмы планирования траекторий в двумерной среде с препятствиями. Информатика и автоматизация, т. 21, вып. 3, May 2022, сс. 459-92, DOI:10.15622/ia.21.3.1.