Медведев, М. Ю., В. А. Костюков, и В. Х. Пшихопов. Метод оптимизации траектории мобильного робота в поле источников-репеллеров. Информатика и автоматизация, т. 20, вып. 3, June 2021, сс. 690-26, DOI:10.15622/ia.2021.3.7.