Тимофеев, и Завьялов. Построение и нейросетевая стабилизация оптимальных по быстродействию программных движений манипулятора с учетом конструктивных ограничений. Труды СПИИРАН, т. 2, вып. 1, Apr. 2002, сс. 146-5, DOI:10.15622/sp.1.11.