Иванов, А. А. и Шмаков, О. А. (2016) Алгоритм определения внутренней геометрии манипулятора змеевидного типа при движении лидирующего звена по наращиваемой траектории, Труды СПИИРАН, 6(49), сс. 190-207. DOI: 10.15622/sp.49.10.