Медведев, Михаил Юрьевич, Владимир Александрович Костюков, и Вячеслав Хасанович Пшихопов. 2020. Оптимизация движения мобильного робота на плоскости в поле конечного числа источников-репеллеров. Труды СПИИРАН 19 (1), 43-78. https://doi.org/10.15622/sp.2020.19.1.2.