Лавренов, Роман Олегович, Евгений Аркадьевич Магид, Фумитоши Мацуно, Михаил Михайлович Свинин, и Джакрит Сутакорн. 2019. Разработка и имплементация сплайн-алгоритма планирования пути в среде ROS/Gazebo. Труды СПИИРАН 18 (1), 57-84. https://doi.org/10.15622/sp.18.1.57-84.