Тимофеев, и Завьялов. 2002. Построение и нейросетевая стабилизация оптимальных по быстродействию программных движений манипулятора с учетом конструктивных ограничений. Труды СПИИРАН 2 (1), 146-56. https://doi.org/10.15622/sp.1.11.