МЕДВЕДЕВ, М. Ю.; КОСТЮКОВ, В. А.; ПШИХОПОВ, В. Х. Оптимизация движения мобильного робота на плоскости в поле конечного числа источников-репеллеров. Труды СПИИРАН, v. 19, n. 1, p. 43-78, 14 fev. 2020.