ЛАВРЕНОВ, Р. О.; МАГИД, Е. А.; МАЦУНО, Ф.; СВИНИН, М. М.; СУТАКОРН, Д. Разработка и имплементация сплайн-алгоритма планирования пути в среде ROS/Gazebo. Труды СПИИРАН, v. 18, n. 1, p. 57-84, 15 fev. 2019.