ИВАНОВ, А. А.; ШМАКОВ, О. А. Алгоритм определения внутренней геометрии манипулятора змеевидного типа при движении лидирующего звена по наращиваемой траектории. Труды СПИИРАН, v. 6, n. 49, p. 190-207, 15 dez. 2016.