ПШИХОПОВ, В. Х.; МЕДВЕДЕВ, М. Ю.; КОСТЮКОВ, В. А.; ХУССЕЙН, Ф.; КАДИМ, А. Алгоритмы планирования траекторий в двумерной среде с препятствиями. Информатика и автоматизация, v. 21, n. 3, p. 459-492, 30 maio 2022.