ТИМОФЕЕВ,; ЗАВЬЯЛОВ,. Построение и нейросетевая стабилизация оптимальных по быстродействию программных движений манипулятора с учетом конструктивных ограничений. Труды СПИИРАН, v. 2, n. 1, p. 146-156, 1 abr. 2002.