Иванов, А. А., & Шмаков, О. А. (2016). Алгоритм определения внутренней геометрии манипулятора змеевидного типа при движении лидирующего звена по наращиваемой траектории. Труды СПИИРАН, 6(49), 190-207. https://doi.org/10.15622/sp.49.10