Пшихопов, В. Х., Медведев, М. Ю., Костюков, В. А., Хуссейн, Ф., & Кадим, А. (2022). Алгоритмы планирования траекторий в двумерной среде с препятствиями. Информатика и автоматизация, 21(3), 459-492. https://doi.org/10.15622/ia.21.3.1