Горобцов, А. С.; Андреев, А. Е.; Марков, А. Е.; Скориков, А. В.; Тарасов, П. С. Особенности решения уравнений метода обратной задачи для синтеза устойчивого управляемого движения шагающих роботов. ТС 2019, 18, 85-122.