TY - JOUR AU - Валентин Нилович Дроздов AU - Артур Александрович Абдуллин PY - 2016/02/15 Y2 - 2024/03/29 TI - Проблемы управления объектами с нулями передаточной функции JF - Труды СПИИРАН JA - ТС VL - 1 IS - 44 SE - Методы управления и обработки информации DO - 10.15622/sp.44.8 UR - http://proceedings.spiiras.nw.ru/index.php/sp/article/view/3213 AB - Нули объектов управления являются причиной возникновения сложностей при проектировании регуляторов для таких объектов. Это влияние, в частности, проявляется в безредукторных приводах с упругой нагрузкой, конечномерные модели которых имеют нули. В текущей литературе трудности проектирования регуляторов объясняются ослаблением свойств управляемости или наблюдаемости объектов с нулями. В статье показывается, что свойства управляемости и наблюдаемости не могут объяснить трудности построения регуляторов для объектов с нулями, т.к. эти свойства не инвариантны к выбору базиса. Предлагается вместо свойств управляемости и наблюдаемости рассматривать свойство полноты объекта. Близость объекта к вырождению, к потере полноты, определяет трудности проектирования регуляторов. Анализируется один из способов регуляризации процедуры синтеза - редукция модели объекта. ER -