TY - JOUR AU - Тимофеев PY - 2004/04/01 Y2 - 2024/03/29 TI - Функциональная диагностика и дефектоустойчивое управление мехатронными системами и роботами JF - Труды СПИИРАН JA - ТС VL - 1 IS - 2 SE - Статьи DO - 10.15622/sp.2.20 UR - http://proceedings.spiiras.nw.ru/index.php/sp/article/view/1167 AB - Предложены методы функционального диагностирования роботов и мехатронных систем на основе их прямых и обратных моделей динамики. Сформулированы критерии правильного функционирования и представлены динамические модели дефектов. Рассмотрены методы дефектоустойчивого программного, стабилизирующего и инвариантного управления программным движением и получены оценки допустимых границ (допусков) возможных дефектов. Использование этих методов в сочетании с алгоритмами идентификации с конечным временем адаптации обеспечивает высокие показатели качества и правильности функционирования роботов и мехатронных систем в широком классе возможных дефектов. ER -