TY - JOUR AU - Тимофеев AU - Завьялов PY - 2002/04/01 Y2 - 2024/03/28 TI - Построение и нейросетевая стабилизация оптимальных по быстродействию программных движений манипулятора с учетом конструктивных ограничений JF - Труды СПИИРАН JA - ТС VL - 2 IS - 1 SE - Статьи DO - 10.15622/sp.1.11 UR - http://proceedings.spiiras.nw.ru/index.php/sp/article/view/1110 AB - Проблема построения и стабилизации оптимальных по быстродействию программных движений (ПД) манипулятора рассмотрена в контексте применения нейросетей для аппроксимации обратной модели динамики. Представление ПД в виде траекторий на фазовой плоскости использовано для получения явных зависимостей обобщенных координат от времени, краевых условий и конструктивных ограничений. Кратко рассмотрен вопрос синхронизации движений различных звеньев манипулятора. Нелинейный закон управления, использующий в качестве обратной модели динамики ее нейросетевое представление, проиллюстрирован при помощи моделирования на примере пятизвенного манипулятора (без учета динамики приводов, т.е. управление в виде обобщенных сил). Метод адресует оптимальное по быстродействию управление многосвязной нелинейной системой в режиме реального времени. ER -