Фридман, А. Я., и О. В. Фридман. Градиентный метод координации управлений иерархическими и сетевыми структурами. Информационно-управляющие системы, вып. 6, Dec. 2010, сс. 13-20, http://proceedings.spiiras.nw.ru/index.php/ius/article/view/14274.